한국성서지리연구원장이며 서울장신대학교 겸임교수이고 주심교회 담임목사이다. 성경을 가르치는 일에 헌신하여 1982년에 제자의 길을 시작으로 한국교회를 위한 제자의 길 시리즈(16권)을 완간했다. 3년 과정의 제자훈련을 위한 성서연구교재인 이 시리즈에는 제자의 길, 나는 누구인가? 제자의 삶, 나의 주 나의 하나님(큐티용 교재)이 있다.
성경을 가르치고 목회하면서 성서지리의 중요성을 깨닫고 카메라와 GPS를 들고 12개국에 있는 성경의 장소들과 박물관들을 답사하여 50만장이 넘는 사진과 성지 좌표를 기록하면서 성지 답사를 마쳤다.
온 몸으로 성경을 읽은 성경의 땅인 성지를 알리기 위하여 이스라엘의 성지, 요르단의 성지, 이집트의 성지, 시리아 레바논의 성지와 사도 바울의 선교현장 답사화보집을 발간하였다. 성경의 공간 개념을 갖게 하는 성경의 땅을 보여주기 위해 성지 사진전, 성지 지도 제작, 성지 사진 제공(두란노 칼라비전성경, 일러스트 우리말성경, 포이에마 성서지도, 생명의 삶 플러스), TV출연(CBS TV 성서의 땅을 가다 패널 157회 출연, CTS의 내가 매일 기쁘게, 에스라성경학교 신구약 지명으로 보는 성경 48회 출연, KBS 세상은 넓다 9회 출연)을 하였다. 2016년에는 CTS 예수가 오시는 대로(47회 예정)에 고정 패널로 출연 중이다.
목회의 사역과 신학 교육의  사역을 계속하여 1990년부터 서울장신대학교에서 가르쳐왔고 소망교회 부목사로 섬기다가 1994년에 주심교회를 개척하여 목회하고 있으며 서울강남노회장과 대한예수교 장로회 총회 교육자원부장을 역임하고 총회신학부장을 연임했으며 장로회신학대학교 이사로 섬기고 있다.
성서지리 교육과 성지 순례 안내와 성지발굴을 위한 한국성서지리연구원을 설립하여 성지전문가들과 함께 사역하고 있다. 텔 라기스 한국발굴단장으로 2013년 부터 텔 라기스를 공동 발굴하고 있으며 2016년 한국발굴단과 함께 세계 최초로 르호보암이 건축한 성벽을 발굴하였으며 계속하여 텔 라기스를 발굴하고 있다.